Roomba nevysává, točí se dokola, couvá a pípá

V nadpisu jsem přibližně popsal jednu závadu, která se občas vyskytne u robotického vysavače iRobot Roomba série 500. Závada se projevuje již od spuštění vysávání, Roomba se stále snaží jakoby úhýbat před neexistující překážkou, otáčí se dokola, couvá a pak hodí chybu 9 (9x pípne).

Hezky je to vidět ze začátku tohoto videa:

Závadu způsobují vadná čidla nárazu, která vysavači hlásí překážku a ten se před ní snaží uhýbat. Závada má pojmenování „circle dance“ (kruhový tanec) nebo také „circle dance of death“ (kruhový tanec smrti).

Co s tím?

Pokud máte Roombu v záruce, neváhejte a reklamujte. Pokud již nemáte v záruce, máte dvě možnosti – najít servis, kde vám Roombu opraví za polovinu ceny nového robota, nebo se do opravy pustit sami. Oprava svépomocí není složitá, nicméně vyžaduje určitou zručnost, trochu toho vybavení (šroubovák, páječka, …) a náhradní díly. Náhradní díly (IR diody) jsem objednal z eBay, nicméně věřím že by se měly dát sehnat i v ČR.

Základem je návod na této stránce a umět trochu anglicky, případně si nechat stránku přeložit. IR diody jsem na eBay našel po vyhledání výrazu roomba dance, vybral jsem ty nejlevnější, i s dopravou za necelých 400 Kč. Diody dorazily za 5 dní, součástí byl také odkaz na YouTube video, na kterém je vidět celá oprava hodně názorně.

Oprava se zdařila, pacient přežil a již zase vesele vysává. Podotýkám, že jsem vyměnil obě IR diody, z preventivních důvodů. Nechtěl jsem Roombu za měsíc rozebírat zase. No a protože doprava z USA přeci jen něco stojí, objednal jsem si tyto IR diody „do foroty“ i pro mojí Roombu, až jednou začne taky svůj tanec smrti

Dva komentáře

  1. Brtník napsal:

    Ahoj kolego,

    před časem jsem ocenil, že jsi sem pověsil odkaz na Roombí návod a popsal závadu „tanec smrti“.
    Před časem jsem dostal za úkol otestovat a pak případně rozchodit darovaný Roomba 581. Baterka v háji (testoval, posléze přemostil jsem články). Málo voltů – vyrazí a hned chcípne, tudy cesta nevede! Jelikož jsem nechtěl investovat do baterky (majitelé by mi ji refundovali, ale kdyby se ukázalo, že pilesos je nefunkční – byla by to pěkná ostuda!), učinil jsem tedy zkoušku funkčnosti. Aparát jsem vyčistil (už to fakt potřeboval), dráty připojil k pořádnému laboratornímu zdroji a testoval. Zdálo se, že maká a tak jsem mu pořídil aku. Vítězství – maká v pohodě (kočky ho zatím ignorují – ještě neslyšely, že na něm lze jezdit), ale zajímalo by jak vlastně funguje.
    a) Měl by se před nasazením v jiném prostředí resetnout? S tím souvisí další otázka.
    b) Testuje si místnost, ve které se pohybuje a ukládá si umístění předmětů do paměti? Nepředpokládám, že si pamatuje bývalý pracovní prostor (aku měla dlouhou dobu minimální U). Tipoval bych, že ne jelikož se mi zdá, že jezdí dost chaoticky a několikrát zajíždí na stejná místa. Takovéto mátožné bloudění ale klade zvýšené nároky na čas úklidu a tedy i na výdrž aku. Dělá-li a pamatuje-li si mapu předmětů, jak hodně ho mate změna některých předmětů, natož když se mu tam motají lidé. Paměť přepisuje, upravuje či nemá ji?
    c) Jak se vlastně orientuje? V jedné rovině dle paprsku ze základnové stanice? Tento jeden směr ovšem k orientaci v prostoru nestačí! A to jistě není úzký paprsek a zákl. st. není přišroubovaná – při sjíždění se může pohnout. Pak zbývá jen počítat otáčky koleček. Co ale když proklouznou, či zadrhne se přejížděje překážku, kterou nelze vcucnout (na zem spadlá pastelka)? Docela rád bych si o tom něco početl. Ty nové řady „koukají“ po nábytku.
    d) Zajímalo by mne, kde jsou čidla přiblížení (na základě nich má před překážkou zpomalit, ten „náš“ někdy překážky nedbá a vrazí třeba do psa). Logicky bych je hledal vepředu asi pod nárazníkem. Asi budou zaflákaná.
    e) Na jaké vlnové délce svítí ty infra stěny a je to jen světlo, anebo je nějak kódované?
    Jo, nemakal ten tříramenný přihrávací kartáček, tedy jednou ne, pak ano… Nakonec se zastavil úplně. Vyčistil jsem ho, chromovaná pérka se opírají o zlacené plošky – to by mělo být 100%ní, ale neroztočil se! Druhý den majitelé volali, že se rozeběhl a od té doby se točí. Nejspíš šlo o to, aby mne znemožnil! Ale vážně, ta pérka jistě dosedají na základní desku a to jsem nekontroloval – nejsem blázen, abych rozhodil celou Roombu! Naštěstí se to spravilo samo – ideální stav.
    Ale makáč to je, o tom žádná. Když někdo za mne maká, když jsem na procházce či dobývám granule, to je neocenitelné!
    Měj se hezky, díky a když budu mít čas, okomentuji i jiné zajímavé příspěvky.

    Brtník

    • Kerpof napsal:

      Wau, to je otázek :) Děkuji za komentář, pokusím se popsat moje zkušenosti a zároveň tím možná odpovědět na některé dotazy.

      Nemyslím si že by si Roomba (alespoň řada 500 kterou vlastním) pamatovala místnost nebo si sestavovala mapu místnosti a předmětů. Jediné co upravuje je délka úklidu kdy v malé místnosti skončí vysávání třeba po 10 minutách a ve velkých prostorách až třeba po 45 minutách. Jak je místnost veliká podle mě odhadne tím jak často naráží a jak často a jak dlouho se pohybuje v nějakém přímém směru. Možná i podle toho upravuje poměr mezi objížděním nábytku a náhodném ježdění sem a tam. Každopádně podle mě je lepší když robot jedno a to samé místo přejede několika směry, pak vidím úklid jako dokonalý.

      Každopádně originální baterie mi již po čtyřech letech provozu zařvala a nechtěl jsem vyhazovat skoro 2000 kč za novou baterii do takhle starého roobota, a tak jsem si baterii vyrobil. Rozebral jsem několik vyřazených notebookových baterií ze kterých jsem vypreparoval Li-Ion články 18650, nabíječkou Turnigy Accucell 6 vybral ty funkční s kapacitou cca 2000 – 2200 mAh a sestavil z nich baterii. Vždy dva články paralelně a tyto dvojice do série, celkem 4 v sérii, plně nabitá baterie má 16,8 V, plně vybitá 12 V. K baterii mám jednoduchou ochranu podvybití a nabíjím výše zmíněnou nabíječkou s balancérem. Kapacita baterie je zhruba 4000-4200 mAh, tedy o něco více než originální baterie. Způsob nabíjení je komplikovaný, ale je to prakticky zadarmo a na jedno nabití je Roomba schopna vysát celý byt, což s originální 3000 mAh baterií nebylo možné. Platil jsem pouze za BMS z ebay v hodnotě cca 80 Kč, nabíječku (balancér) jsem již měl.

      A teď proč o tom píšu – baterii nabíjím mimo robota, tj. pokaždé ji odpojím a před úklidem opět zapojím do robota. Bohužel vestavěný nabíjecí obvod nepočítá s nabíjením Li-Ion baterií. No a nepozoruji rozdíl v uklízení i když je robot třeba celý týden bez baterie. Dokonce jsem zkoušel i Roombu resetovat a opět žádná změna v úklidu. Proto si myslím že způsob úklidu je asi víceméně náhodný.

      Orientace robota řady 500 je podle mě náhodná, jezdí sem tam, „odráží“ se, a objíždí nábytek. A v momentě kdy začne docházet energie nebo se blíží konec vysávání začne hledat paprsek základnové stanice. Ta má jednak kruhový vysílač aby ji robot neporazil při úklidu a pak také přímí naváděcí paprsek podle kterého se do ní robot přesně“zaparkuje“.

      Čidel má robot hodně – na spodní přední hraně jsou třeba infračervená čidla která hlídají aby robot třeba nespadl ze schodů. Pak samotný nárazník reaguje mechanicky na náraz a ještě jsou pod ním schovaná další infračervená čidla, která hlídají vzdálenost překážky a robota před ní zpomalují. Tak nebo tak je robot stavěný že do každé překážky vrazí, nicméně pokud jsou infračervená čidla v přímém směru třeba zaprášená, robot pak do překážek vráží v plné rychlosti. Je nutno je občas vyčistit od prachu. Z mého pohledu jsou lehčí nárazy lepší než kdyby se vysavač striktně vyhýbal kontaktu. Díky nárazníku tak vysaje třeba i pod závěsy které visí skoro až na zem – vždy před nimi zpomalí a jede nižší rychlostí, jakmile je podjede, opět se rozjede vyšší rychlostí.

      Novější Roomby už se určitě budou v místnosti orientovat i jinak – inteligentněji. Třeba ten jejich nový vytírač Braava má jakousi navigační kostku která na strop a do okolí promítá infračervené signály a robot který je vidí se pomocí své kamery se díky ním orientuje, ale nevím jak moc je to efektivní.

      Jaké jsou frekvence a druhy infračerevného signálu Roomby netuším, nijak mě to nezajímalo. Základnovou stanici ani věže jsem nikdy nepoužíval. Uklízím s Roombou tak, že ji přinesu do místnosti kterou chci vysát, pustím vysávání. Po vysátí ji vysypu a dám uklízet další místnost nebo dám Roombu na nabíječku.

Komentujte

„Rozdávat rady je zbytečné. Moudrý si poradí sám a hlupák stejně neposlechne.“ Mark Twain